There are provided means for determining a desired trajectory of a
translation floor reaction force's vertical component of a legged mobile
robot 1, a vertical component of the total center-of-gravity acceleration
or a body acceleration vertical component of the robot 1, means for
determining a desired vertical position of the total center-of-gravity of
the robot 1 or a body 24 thereof so as to satisfy the desired trajectory,
and means for determining a desired vertical position of the total
center-of-gravity of the robot 1 or the body 24 thereof based on a
geometrical condition concerning a joint of a leg 2. Depending on the
gait mode, such as walking or running, one of the desired vertical
positions is selected, or the desired vertical positions are combined by
taking the weighted average thereof or the like, thereby determining a
final desired vertical position.
Há uns meios fornecidos para determinar um trajectory desejado do componente vertical de uma força da reação do assoalho da tradução de um robô móvel legged 1, de um componente vertical do acceleration total da centro-$$$-GRAVIDADE ou de um componente vertical do acceleration do corpo do robô 1, de meios para determinar uma posição vertical desejada da centro-$$$-GRAVIDADE total o robô 1 ou um corpo 24 disso para satisfer ao trajectory desejado, e de meios para determinar uma posição vertical desejada da centro-$$$-GRAVIDADE total do robô 1 ou do corpo 24 baseado disso em uma condição geométrica a respeito de uma junção de um pé 2. Dependendo da modalidade do gait, tal como andar ou funcionar, uma das posições verticais desejadas é selecionado, ou as posições verticais desejadas são combinadas fazendo exame da média tornada mais pesada disso ou do gosto, determinando desse modo uma posição vertical desejada final.
