A robotic apparatus has eight actuators (M0-M7) and a linkage (LINK 0-LINK
5) that actuates an end effector. Three serial macro freedoms have large
ranges of motion and inertias. Four serial micro freedoms have small
ranges of motion and inertias. Translation of the end effector in any
direction is actuated by at least one micro joint. The apparatus can be
part of a master and slave combination, providing force feedback without
any explicit force sensors. The slave is controlled with an Inverse
Jacobian controller, and the master with a Jacobian Transpose controller.
A slave having more degrees-of-freedom (DOFs) than the master can be
controlled. A removable effector unit actuates its DOFs with cables.
Beating heart surgery can be accomplished by commanding the slave to move
with a beating heart, and cancelling out any such motion in the motions
perceived by the master.
Een robotachtig apparaat heeft acht actuators (M0-M7) en een aaneenschakeling (0-VERBINDING van de VERBINDING 5) die een eindeffector aandrijft. Drie periodieke macrovrijheden hebben grote waaiers van motie en inertias. Vier periodieke micro- vrijheden hebben kleine waaiers van motie en inertias. De vertaling van de eindeffector in wordt om het even welke richting aangedreven door minstens één micro- verbinding. De apparaten kunnen deel van een meester uitmaken en slavencombinatie, die krachtterugkoppeling zonder enige expliciete krachtsensoren geeft. De slaaf wordt gecontroleerd met een Omgekeerd controlemechanisme Jacobian, en de meester met een Jacobian herschikt controlemechanisme. Een slaaf die meer graad-van-vrijheid (DOFs) heeft dan de meester kan worden gecontroleerd. Een verwijderbare effectoreenheid drijft zijn DOFs met kabels aan. De het hartchirurgie van de afstraffing kan worden verwezenlijkt door de slaaf te bevelen om zich met een afstraffingshart te bewegen, en zulk motie in de moties te compenseren die door de meester worden waargenomen.
