An apparatus and associated method, the apparatus comprising a controlled
element (10), such as a robotic manipulator, and a dynamically updatable
control system (11). The control system (11) uses a control system
equation (eq. (1)) to determine control signals (dq/dt) for controlling
the controlled element (1) given any required inputs (q, V) to the control
system equation (eq. (1)). The control system (11) is dynamically
updatable in that in response to a script file indicating a code structure
(11d) preferably having linked nodes (12a 13a-c) and representing at least
some components (W,F,.alpha.,.beta.) of the control system equation (eq.
(1)), the control system (11) creates the code structure (11d), at
run-time, and does so such that the nodes (12a 13a-c) can be queried (i.e.
are executable logic) to provide values for at least some components
(W,F,.alpha.,.beta.) of the control system equation (eq. (1)).
Ein Apparat und eine verbundene Methode, der Apparat, der ein kontrolliertes Element (10) enthält, wie ein Roboterhandhaber und ein dynamisch modernisierbares Steuersystem (11). Das Steuersystem (11) verwendet eine Steuersystem Gleichung (eq. (1)), zum der Steuersignale (dq/dt) für das Steuern des kontrollierten Elements (1) festzustellen irgendwelche erforderlichen Eingänge (q gegeben, V) zur Steuersystem Gleichung (eq. (1)). Das Steuersystem (11) ist- in dem in Erwiderung auf eine Indexakte dynamisch modernisierbar, die eine Codestruktur (11d) Nullpunkte (12a 13a-c) anzeigt vorzugsweise verbinden und darstellend mindestens einige Bestandteile (W, F.alpha..beta.) von der Steuersystem Gleichung (eq. (1)), verursacht das Steuersystem (11) die Codestruktur (11d), an der Laufzeit und tut so so, daß die Nullpunkte (12a 13a-c) gefragt werden können (sind d.h. vollziehbare Logik), um Werte für mindestens einige Bestandteile (W, F.alpha..beta.) zur Verfügung zu stellen von der Steuersystem Gleichung (eq. (1)).
