A work mounting device in which an operation for teaching a robot to mount
a work on a work mounting member is automated. The work is gripped by a
hand placed on an arm tip portion of the robot and the operation for
mounting the work on the work mounting member is taught. A plurality of
distance sensors are disposed on the work mounting member or the hand.
Distances between each sensor and the work or distances between each
sensor and the work mounting member are measured. A robot controller
maintains an attitude of the robot so that the distances detected by the
distance sensors are uniform and, at the same time, allows the work to
approach the work mounting member so that a plurality of holes of the
work are engaged with a plurality of respective protrusions of the work
mounting member. Based on the distance data detected by the distance
sensors, a disturbance estimation observer, a load torque on motors for
each axis or the like, the movement of the robot is stopped automatically
when the work reaches a position where the work is in contact with the
work mounting member or is very close to contact therewith. The position
and attitude of the robot at this time is taught.
Een het werk het opzetten apparaat waarin een verrichting voor het onderwijzen van een robot om het werk aangaande een het werk opzettend lid op te zetten geautomatiseerd is. Het werk wordt door een hand gegrepen die op een gedeelte van het wapenuiteinde van de robot wordt geplaatst en de verrichting voor het opzetten van het werk aangaande het het werk opzettende lid wordt onderwezen. Een meerderheid van afstandssensoren wordt geschikt op het het werk opzettende lid of de hand. De afstanden tussen elke sensor en werk of de afstanden tussen elke sensor en het werk opzettend lid worden gemeten. Een robotcontrolemechanisme handhaaft een houding van de robot zodat de afstanden die door de afstandssensoren eenvormig zijn worden ontdekt en, tezelfdertijd staat het werk toe om het het werk opzettende lid te benaderen zodat een meerderheid van gaten van het werk met een meerderheid van respectieve uitsteeksels van het het werk opzettende lid bezet is. Gebaseerd op de afstandsgegevens die door de afstandssensoren worden ontdekt, een waarnemer van de storingsschatting, een ladingstorsie over motoren voor elke as of dergelijke, wordt de beweging van de robot automatisch tegengehouden wanneer het werk een positie bereikt waar het werk in contact met het het werk opzettende lid is of zeer dicht bij contact daarmee is. De positie en de houding van de robot worden op dit moment onderwezen.
