A steering actuator is prevented from generating excess steering torque that gives an uncomfortable feeling to a driver who is holding a steering wheel when a collision between a vehicle and an oncoming vehicle is avoided by automatic steering by the actuator. When there is a possibility of a collision between the vehicle and an oncoming vehicle, the collision with the oncoming vehicle is avoided by supplying a lateral movement control current having a sinusoidal shape to the actuator of an electric power steering device to move the vehicle laterally. The yaw angle of the vehicle is detected by integrating the yaw rate simultaneously with the start of the lateral movement, and in order to return the vehicle attitude of the vehicle to its original state by converging the yaw angle to 0 in the final stage of the lateral movement, a yaw angle correction control current is superimposed on the lateral movement control current and supplied to the actuator. By using the current supplied to the actuator (that is, the steering torque generated by the actuator) as the steering target value for avoiding a collision instead of the steering angle, the actuator can be prevented from generating excess steering torque which gives an uncomfortable feeling to a driver.

Um atuador de steering é impedido de gerar o torque adicional do steering que dá um sentimento incômodo a um excitador que esteja prendendo uma roda de steering quando uma colisão entre um veículo e um veículo próximo é evitada pelo steering automático pelo atuador. Quando há uma possibilidade de uma colisão entre o veículo e um veículo próximo, a colisão com o veículo próximo está evitada fornecendo um controle lateral do movimento atual tendo uma forma sinusoidal ao atuador de um dispositivo do steering do poder elétrico para mover lateralmente o veículo. O ângulo de guinada do veículo é detectado integrando a taxa da guinada simultaneamente com o começo do movimento lateral, e a fim retornar a atitude do veículo do veículo a seu estado original convergindo o ângulo de guinada a 0 no estágio final do movimento lateral, uma corrente do controle da correção do ângulo de guinada é sobreposta no controle lateral do movimento atual e fornecida ao atuador. Usando a corrente fornecida ao atuador (isto é, o torque do steering gerado pelo atuador) como o valor de alvo do steering para evitar uma colisão em vez do ângulo de steering, o atuador pode ser impedido de gerar o torque adicional do steering que dá um sentimento incômodo a um excitador.