A parallel kinematics mechanism is provided for uses such as robotics or machining. The mechanism has various limbs, at least some of which are actuatable, for moving an end component with multiple degrees of freedom. The mechanism advantageously facilitates a closed-form solution for the forward kinematics. A joint assembly is provided for use in the parallel kinematics mechanism, the joint assembly having a plurality of revolute joints for connecting to at least three limbs, the joints having non-parallel axes, which intersect at a common point. In various embodiments of the invention, the end component has three, four, five and six degrees of freedom.

Un mecanismo paralelo de la cinemática se proporciona para las aplicaciones tales como robótica o trabajar a máquina. El mecanismo tiene varios miembros, por lo menos algunos de los cuales son actuatable, para mover un componente del extremo con grados de libertad múltiples. El mecanismo facilita ventajoso una solución del closed-form para la cinemática delantera. Proporcionan una asamblea conjunta para el uso en el mecanismo paralelo de la cinemática, la asamblea conjunta que tiene una pluralidad de empalmes del revolute para conectar con por lo menos tres miembros, los empalmes que tienen hachas no paralelas, que se intersecan en un punto común. En las varias encarnaciones de la invención, el componente del extremo tiene tres, cuatro, cinco y seis grados de libertad.