A robot system wherein the CPU 102 detects that the posture of the system main body has been shifted from the normal posture into an abnormal posture on the basis of the acceleration information obtained as detection output of the acceleration sensor 41. Then, the body restores the normal posture by a playback technique for controlling various drivers 3D through 7D, using route planning data stored in advance in the memory 101 or restoring the normal posture from a falling posture.

Een robotsysteem waarin cpu 102 ontdekt dat de houding van het systeem belangrijkste lichaam van de normale houding in een abnormale houding op basis van de versnellingsinformatie verplaatst is die als opsporingsoutput wordt verkregen van versnellingssensor 41. Dan, herstelt het lichaam de normale houding door een playbacktechniek voor controlerende diverse bestuurders 3D door 7D, gebruikend route planningsgegevens die vooraf in geheugen 101 worden opgeslagen of het herstellen van de normale houding van een dalende houding.