A plurality of tasks such as a displacement, balance keeping, and an arm
operation are simultaneously executed. Movement constraint conditions
imposed to a legged robot corresponding to a task and a movement state
are given by equality and inequality constraint equations regarding to a
variation dx from the present state while a drive strategy of a
redundancy is defined by an energy function. In regard to changes in a
movement constraint condition, it is not required to have control systems
specialized for each constraint condition but the changes can be
corresponded only by changes in matrixes A and C and vectors b and d, so
that various and dynamic constraint conditions are easily addressed.
Also, a using method of the redundancy can be corresponded only by
changes in a matrix W and a vector u.
Una pluralità di mansioni quale uno spostamento, l'equilibrio che mantengono e un funzionamento del braccio sono eseguiti simultaneamente. Gli stati di vincolo del movimento hanno imposto ad un robot fornito di gambe che corrisponde ad un'operazione e un movimento dichiara è dato da uguaglianza e le equazioni di vincolo di diseguaglianza che considerano ad un dx di variazione dal presente dichiarano mentre una strategia dell'azionamento di una sovrabbondanza è definita da una funzione di energia. Rispetto ai cambiamenti in uno stato di vincolo del movimento, non è richiesto per avere sistemi di controllo specializzati per ogni stato di vincolo ma i cambiamenti possono essere corrisposti soltanto dai cambiamenti nelle tabelle A e C e vectors la b e la d, di modo che i vari e stati dinamici di vincolo sono indirizzati facilmente. Inoltre, un metodo usando della sovrabbondanza può essere corrisposto soltanto dai cambiamenti in una tabella W ed in un vettore u.