A legged mobile robot possesses degrees of freedom which are provided at
roll, pitch, and yaw axes at a trunk. By using these degrees of freedom
which are provided at the trunk, the robot can smoothly get up from any
fallen-down posture. In addition, by reducing the required torque and load
on movable portions other than the trunk, and by spreading/averaging out
the load between each of the movable portions, concentration of a load on
a particular member is prevented from occurring. As a result, the robot is
operated more reliably, and energy is used with greater efficiency during
a getting-up operation. The robot independently, reliably, and smoothly
gets up from various fallen-down postures such as a lying-on-the-face
posture, a lying-on-the-back posture, and a lying sideways posture.
Una robusteza móvil legged posee los grados de libertad que se proporcionan en el rodillo, echa, y las hachas del desvío en un tronco. Usando estos grados de libertad que se proporcionen en el tronco, la robusteza puede levantarse suavemente de cualquier postura cai'da-abajo. Además, reduciendo el esfuerzo de torsión y la carga requeridos en porciones movibles con excepción del tronco, y por spreading/averaging fuera de la carga entre cada uno de las porciones movibles, la concentración de una carga en un miembro particular es prevenida de ocurrir. Consecuentemente, la robusteza se funciona más confiablemente, y la energía se utiliza con mayor eficacia durante una operación que consigue -para arriba. La robusteza independientemente, se levanta confiablemente, y suavemente de varias posturas cai'das-abajo tales como una postura de la mentir-en-$$$-CARA, a mentir-en-$$$-DETRA'S postura, y una postura oblicua de mentira.
