A legged mobile robot having having at least a plurality of movable legs.
This robot includes, in addition to a road surface touching sensor for
confirming the ground touching state between the foot part and the road
surface, a relative movement measurement sensor for measuring the relative
movement between the foot part and the road surface. The robot has its
operation controlled on the basis of the amount of relative movement
between the foot part and the road surface, so that, when an offset is
produced between the intended or scheduled trajectory and the actual
trajectory, the operation may be controlled adaptively to execute the
robot operation.
Un robot mobile à jambes ayant avoir au moins une pluralité de jambes mobiles. Ce robot inclut, en plus d'une sonde émouvante de couche de surface pour confirmer l'état émouvant au sol entre la pièce de pied et la couche de surface, une sonde relative de mesure de mouvement pour mesurer le mouvement relatif entre la pièce de pied et la couche de surface. Le robot a son opération commandée sur la base de la quantité de mouvement relatif entre la pièce de pied et la couche de surface, de sorte que, quand un excentrage est produit entre la trajectoire prévue ou programmée et la trajectoire réelle, l'opération puisse être commandée de manière adaptative pour exécuter l'opération de robot.
