Bendings .DELTA..alpha., .DELTA..beta., and .DELTA..theta. are determined
by the torques about the axes of coordinate systems disposed to respective
joints and by spring constants. Parameters .alpha., .beta., and .theta.0
are determined by adding an amount of twist to corrected D-H parameters
.alpha.s, .beta.s, and .theta.0s when twist is "0". A rotational angle
.theta.' (.theta.st) is determined from a target position x by executing
inverse kinematics using the parameters .alpha.s, .beta.s, and .theta.0s
(step S6). Further, a position x' is determined from the rotational angle
.theta.' by executing forward kinematics using the parameters .alpha.,
.beta., and .theta.0, and the difference .DELTA.x between the target
position x and the position x' is determined. The difference is corrected,
and a new target position x is set. Thereafter, the inverse kinematics and
the forward kinematics are alternately repeated, and a rotational angle
.theta. when the difference .DELTA.x is equal to or less than a
predetermined value is set as a rotational angle .theta. after correction
has been executed, thereby a commanded rotational angle j in which bending
has been corrected is determined.
Οι κάμψεις ΔΕΛΤΑ..αλπχα., ΔΕΛΤΑ..ψετα., και ΔΕΛΤΑ..τχετα. καθορίζονται από τις ροπές για τους άξονες των ισότιμων συστημάτων που διατίθενται στις αντίστοιχες ενώσεις και από τις σταθερές άνοιξη. Οι παράμετροι αλπχα., ψετα., και τχετα.0 καθορίζονται με την προσθήκη ενός ποσού συστροφής στις διορθωμένες παραμέτρους δ-χ αλπχα.σ, ψετα.σ, και τχετα.0ς όταν η συστροφή είναι "0". Μια περιστροφική γωνία τχετα." (.theta.st) καθορίζεται από μια θέση Χ στόχων με την εκτέλεση αντίστροφου kinematics χρησιμοποιώντας τις παραμέτρους αλπχα.σ, ψετα.σ, και τχετα.0ς (βήμα S6). Περαιτέρω, μια θέση Χ "καθορίζεται από την περιστροφική γωνία τχετα." με την εκτέλεση μπροστινού kinematics που χρησιμοποιεί τις παραμέτρους αλπχα., ψετα., και τχετα.0, και η διαφορά ΔΕΛΤΑ.ξ μεταξύ της θέσης Χ στόχων και της θέσης Χ "καθορίζεται. Η διαφορά διορθώνεται, και μια νέα θέση Χ στόχων τίθεται. Έκτοτε, αντίστροφο kinematics και μπροστινό kinematics επαναλαμβάνονται διαδοχικά, και μια περιστροφική γωνία τχετα. όταν η διαφορά ΔΕΛΤΑ.ξ είναι ίση με ή λιγότερο από μια προκαθορισμένη αξία τίθεται ως περιστροφική γωνία τχετα. αφότου έχει εκτελεσθεί η διόρθωση, με αυτόν τον τρόπο μια διαταγμένη περιστροφική γωνία j στην οποία η κάμψη έχει διορθωθεί καθορίζεται.
