A system for controlling a plurality of robots and a method for controlling
said system. Said system comprises a plurality of controllers, each having
an associated motion system adapted to control attached robots, with each
motion controller being able to receive motion instructions from at least
one motion instruction source and at least one of said motion instruction
sources being a control program, as well as a computer network over which
said controllers communicate. In this way, the invention can be applied to
solve problems which are commonly encountered in coordination activities
such as load sharing, mating of parts while processing, fixtureless
transfer, teaching, manual motion of coordinated operations, and time
coordinated motion.
Un système pour commander une pluralité de robots et une méthode pour commander ledit système. Ledit système comporte une pluralité des contrôleurs, chacune qui a un système associé de mouvement adapté aux robots joints par commande, avec chaque contrôleur de mouvement pouvant recevoir des instructions de mouvement au moins d'une source d'instruction de mouvement et au moins une de lesdites sources d'instruction de mouvement étant un programme de gestion, aussi bien qu'un excédent de réseau informatique que lesdits contrôleurs communiquent. De cette façon, l'invention peut être appliquée pour résoudre les problèmes qui sont généralement produits dans des activités de coordination telles que le partage de charge, joindre des pièces tout en traitant, transfert fixtureless, l'enseignement, mouvement manuel des opérations coordonnées, et le temps a coordonné le mouvement.
