A robot apparatus which may be turned to a sound source direction by a
spontaneous whole-body concerted operation. With the possible range of
rotation of the neck unit of a robot apparatus 1 of .+-.Y.degree. and
with the relative angle of the direction of a sound source S to the front
side of the robot apparatus 1 of X.degree., the entire body trunk unit of
the robot apparatus 1 is rotated through (X-Y).degree., using the leg
units, while the neck joint yaw axis of the robot apparatus is rotated
through Y.degree. to the direction of the sound source S, so that the
robot apparatus is turned to the direction of the sound source S. If the
robot apparatus 1 has found the face of a person already known to the
robot apparatus through previous learning and has verified that the
person has accosted the apparatus, the body trunk unit is rotated through
Y.degree., at the same time as the neck joint yaw axis is rotated through
-Y.degree. to eliminate neck distortion as the apparatus is gazing at the
object, so that the apparatus may face the sound source S aright by a
spontaneous operation.
Прибор робота может быть повернут к направлению звукового источника самопроизвольно whole-body договоренной деятельностью. С по возможности рядом вращения блока шеи прибора 1 робота +-.Y.degree. и с относительным углом направления звукового источника с к передней стороне прибора 1 робота X.degree., весь блок хобота тела прибора 1 робота вращан до конца (X-Y).degree., использующ блоки ноги, пока ось рыскания соединения шеи прибора робота вращана через Y.degree. к направлению звукового источника с, так, что прибор робота будет повернут к направлению звукового источника с. Если прибор 1 робота находил сторону персоны уже знанной к прибору робота через ранее учить и проверял, то что персона accosted прибор, блок хобота тела вращан через Y.degree., в то же самое время как ось рыскания соединения шеи вращана до конца - Y.degree. исключить искажение шеи как прибор gazing на предмете, так, что прибор будет мочь смотреть на aright звукового источника с самопроизвольно деятельностью.
