Method and system for determining a reference speed indicative of true ground speed of a vehicle having a plurality of axles are provided. The reference speed for a designated one of the axles is dynamically adjusted to account for changes in vehicular acceleration that may occur while determination of the reference speed is being performed. The method allows collecting a stream of samples over respective sampling intervals of at least one motion-indication parameter corresponding to a respective axle of the vehicle. In one aspect thereof, one may use a torque reduction rulebase configured to avoid high torque reduction, and inaccuracies in the motion-indication parameter due to high levels of creep, if any, in a wheel of the respective axle. The method further allows estimating an inertia value for the vehicle based on respective changes in tractive effort and acceleration over each sampling interval. The collected motion parameter samples may be adjusted for changes in acceleration over each sampling interval using the estimated inertial value. A signal indicative of axle speed may be limited to at least one respective limit value of rate and magnitude based on the inertially-adjusted parameter samples to, for example, provide accurate slip control.

La méthode et le système pour déterminer une vitesse de référence indicative de la véritable vitesse au sol d'un véhicule ayant une pluralité d'axes sont fournis. La vitesse de référence pour indiquée des axes est dynamiquement ajustée pour expliquer des changements de l'accélération véhiculaire qui peut se produire tandis que la détermination de la vitesse de référence est effectuée. La méthode laisse rassembler un jet des intervalles de prélèvement respectifs d'excédent témoins au moins d'un paramètre d'mouvement-indication correspondant à un axe respectif du véhicule. Dans un aspect en, on peut employer un rulebase de réduction de couple configuré pour éviter la réduction élevée de couple, et des inexactitudes du paramètre d'mouvement-indication dû aux niveaux élevés du fluage, le cas échéant, dans une roue de l'axe respectif. La méthode autre laisse estimer une valeur d'inertie pour le véhicule basé sur les changements respectifs de l'effort et de l'accélération tractifs pendant chaque intervalle de prélèvement. Les échantillons rassemblés de paramètre de mouvement peuvent être ajustés aux changements de l'accélération pendant chaque intervalle de prélèvement en utilisant la valeur à inertie estimée. Un signal indicatif de la vitesse d'axe peut être limité au moins à une valeur limite respective du taux et la grandeur basée sur les échantillons inertially-ajustés de paramètre, au par exemple, fournissent la commande précise de glissade.