Gait producing device for leg type movable robot, and control device

   
   

A desired trajectory of a vertical component of a translation floor reaction force of a legged mobile robot 1, a vertical component of a total center-of-gravity acceleration or a body acceleration's vertical component of the robot 1 is determined, and a desired vertical position of a total center-of-gravity or body of the robot 1 is determined in such a manner that the vertical component of the translation floor reaction force, the vertical component of the total center-of-gravity acceleration or the body acceleration's vertical component agrees with the desired trajectory (that is, a dynamical equilibrium condition in the vertical direction is satisfied). Since the movement of the total center-of-gravity or the like in the vertical direction is determined after the desired trajectory of the vertical component of the translation floor reaction force or the like, a desired gait for the robot 1 suitable not only for walking but also for running can be generated.

Una trayectoria deseada de un componente vertical de una fuerza de la reacción del piso de la traducción de una robusteza móvil legged 1, de un componente vertical de una aceleración total de la centro-de-gravedad o del componente vertical de una aceleración del cuerpo de la robusteza 1 se determina, y una posición vertical deseada de una centro-de-gravedad o de un cuerpo total de la robusteza 1 se determina de manera que el componente vertical de la fuerza de la reacción del piso de la traducción, el componente vertical de la aceleración total de la centro-de-gravedad o el componente vertical de la aceleración del cuerpo convenga con la trayectoria deseada (es decir, una condición dinámica del equilibrio en la dirección vertical está satisfecha). Puesto que el movimiento de la centro-de-gravedad o de los similares totales en la dirección vertical se determina después de la trayectoria deseada del componente vertical de la fuerza de la reacción del piso de la traducción o de los similares, un paso deseado para la robusteza 1 conveniente no solamente para caminar pero también para el funcionamiento puede ser generado.

 
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