Legged mobile robot and method and apparatus for controlling the operation thereof


A legged mobile robot is adaptively controlled in its attitude against variable external forces to continue the operation without inversion. When the legged mobile robot kicks an object having a certain mass, such as a ball, the robot is to be prevented from being fallen down by the reactive force from the object. Even if the mass or the repulsion coefficient of the object kicked is unknown, the operation of kicking the object at a sufficiently low speed is carried out at the outset to predict the reactive force produced on actual kicking in order to predict the reactive force produced on actual kicking. The result is that the stability in attitude can be maintained on kicking at an arbitrary speed. The legged mobile robot is able to take part as one of the players in athletic games, such as soccer games, in which each player performs his or her role as the or she is subjected to an external force.

Una robusteza móvil legged se controla adaptante en su actitud contra fuerzas externas variables para continuar la operación sin la inversión. Cuando la robusteza móvil legged golpea un objeto con el pie que tiene cierta masa, tal como una bola, la robusteza debe ser prevenida de ser caído abajo por la fuerza reactiva del objeto. Incluso si la masa o el coeficiente de la repulsión del objeto golpeado con el pie es desconocido, la operación de golpear el objeto con el pie a una velocidad suficientemente baja se realiza en el principio para predecir la fuerza reactiva producida en golpear con el pie real para predecir la fuerza reactiva producida en golpear con el pie real. El resultado es que la estabilidad en actitud se puede mantener en golpear con el pie a una velocidad arbitraria. La robusteza móvil legged puede participar como uno de los jugadores en juegos atléticos, tales como juegos del fútbol, en los cuales cada jugador realiza su o su papel mientras que o la sujetan a una fuerza externa.

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