A method is disclosed for recursively determining repeatable runout (RRO)
cancellation values in a disk drive having a head disk assembly (HDA) and
a sampled servo controller. The HDA includes a disk having distributed
position information in servo wedges, a rotary actuator carrying a head
that periodically reads the position information, and a voice coil motor
circuit that responds to a control effort signal. The servo controller
periodically adjusts the control effort signal during a track-following
operation. In the method, resonant filter values for developing RRO
cancellation values are iteratively learned and updated after each disk
rotation during track following operations on a predetermined track until
a threshold, such as a particular number of disk rotations, is obtained.
Un método se divulga para recurrentemente determinar valores repetibles de la cancelación del agotamiento (RRO) en un accionamiento de disco que tiene una asamblea principal del disco (HDA) y un servo regulador muestreado. El HDA incluye un disco que distribuye la información de la posición en servo cuñas, un actuador rotatorio que lleva a una cabeza que lea periódicamente la información de la posición, y un circuito del motor de la bobina de la voz que responda a una señal del esfuerzo del control. El servo regulador ajusta periódicamente la señal del esfuerzo del control durante una operación de pista-siguiente. En el método, los valores resonantes del filtro para desarrollar valores de la cancelación de RRO se aprenden iterativo y puesto al día después de cada rotación del disco durante operaciones de siguiente de la pista en una pista predeterminada hasta un umbral, tal como un número particular de las rotaciones del disco, se obtiene.
