A method for programming a multi-axis actuator system to perform
palletizing uses an intuitive user interface having a data entry screen
for palletizing data, which requires only a simple setting of minimal
parameters including the number of rows and columns in a pallet and the
pitch spacing between pallet positions. Actuator positions necessary for
palletizing movements are calculated in real time by an algorithm executed
in a digital signal processor of the actuator controllers. Palletizing
data entries are stored in a motion profile table in a range of
consecutively paired indexes which is separated from the index range
dedicated to regular single-step or torque moves.
Un metodo per la programmazione del sistema multiasse dell'azionatore per realizzare gli usi di trasporto con palette un'interfaccia di utente intuitiva che ha uno schermo di entrata di dati per i dati di trasporto con palette, che richiedono soltanto una regolazione semplice dei parametri minimi compreso il numero di file e di colonne in un pallet ed il gioco del passo fra le posizioni del pallet. Le posizioni dell'azionatore necessarie per i movimenti di trasporto con palette sono calcolate in tempo reale da una procedura eseguita in un processor del segnale numerico dei regolatori dell'azionatore. Le entrate di dati di trasporto con palette sono immagazzinate in una tabella di profilo di movimento in una gamma di indici consecutivamente accoppiati che รจ separata dalla gamma di indice dedicata ai movimenti normali di coppia di torsione o a passo singolo.
