A modular articulated robot structure (FIG. 4) composed of a series of
independent modules (10,100,300) releasably connected to each other to
form various configurations. The modules (10,100,300) may be of the rotary
(10), linear (100), or wheeled (300) type. The rotary modules (10) are
generally formed of first and second substantially U-shaped structural
members (12,14) pivotally attached to one another by means of a pair of
axles or pivot pins (26) adapted to support a workload exerted on the
module (10). An actuator (48) is mounted internally of the module (10) for
pivoting the second structural member (14) relative to the first
structural member (12). The actuator (48) is connected to the second
structural member (14) in such a way that it is not submitted to outside
loads exerted on the module (10). Typically, the first and second
structural members (12,14) are provided with cooperating abutment surfaces
(17,19,74,76,78,80) for increasing the overall structural rigidity of the
module (10) in certain positions thereof.
Eine modulare gegliederte Roboterstruktur (FIG. 4) bestand aus einer Reihe unabhängigen Modulen (10.100.300) releasably miteinander angeschlossen an verschiedene Konfigurationen der Form. Die Module (10.100.300) können von der Dreh- (10), linearen (100) oder fahrbaren (300) Art sein. Die Drehmodule (10) werden im Allgemeinen von die zuerst und an zweiter Stelle im wesentlichen uen-förmig strukturellen Mitglieder (12.14) als Drehpunkt angebracht bis eins anders mittels eines Paares Wellen oder Drehzapfen gebildet (26), die angepaßt werden, um eine Arbeitsbelastung zu stützen, die auf dem Modul (10) angewendet wird. Ein Auslöser (48) wird innerlich vom Modul (10) für das Schwenken des zweiten strukturellen Mitgliedes (14) im Verhältnis zu dem ersten strukturellen Mitglied (12) angebracht. Der Auslöser (48) wird an das zweite strukturelle Mitglied (14) angeschlossen, so daß er nicht bei den äußeren Lasten eingereicht wird, die auf dem Modul (10) angewendet werden. Gewöhnlich werden die ersten und zweiten strukturellen Mitglieder (12.14) mit zusammenarbeitenden Angrenzenoberflächen (17.19.74.76.78.80) für die Erhöhung der gesamten strukturellen Starrheit des Moduls (10) in bestimmten Positionen davon versehen.
