An inertial control and measurement system is provided for applying inertial control to a vehicle and measuring angular rate of the vehicle. The system includes a control moment gyroscope having a spinning rotor, a gimbal, a gimbal support assembly attached to a spacecraft for allowing rotation of the gimbal about a gimbal axis, and a gimbal motor for rotating the gimbal about the gimbal axis to induce torque. A controller controls the gimbal motor to generate a control torque. The controller further determines an angular rate of the vehicle as a function of a determined torque and a gimbal angle acceleration.

Инерциальная система управления и измерения обеспечена для прикладывать инерциальное управление к кораблю и измерять угловую скорость корабля. Система вклюает волчок момента управления имея закручивая ротор, карданный подвес, агрегат поддержки карданного подвеса прикрепленный к кораблю для позволять вращение карданного подвеса о оси карданного подвеса, и мотор карданного подвеса для поворачивать карданный подвес о оси карданного подвеса для того чтобы навести вращающий момент. Регулятор контролирует мотор карданного подвеса для того чтобы произвести вращающий момент управления. Регулятор более дальнейший обусловливает угловую скорость корабля как функция determined вращающего момента и ускорения угла поворота.