A method of avoiding collisions between a robot and at least one other object such as another robot is provided in which the user does not need to make any provisions in a robot program for avoiding collisions and defining common work-areas. Furthermore, the method allows for automatic configuration of the workcell from a collision avoidance standpoint. It determines automatically which components have potential collisions with which other components. Since the inventive method is based on predicting the configurations of the moving components over a period of time sufficient enough to allow the machines to stop safely and checks for interference, a priori knowledge of trajectories is not required. If a collision is predicted the machines are commanded to a stop on or off their paths. In this way the inventive collision avoidance method can also be used as a safeguard with other explicit methods.

Een methode om botsingen tussen een robot en minstens één ander voorwerp zoals een andere robot wordt te vermijden verstrekt waarin de gebruiker te hoeven om geen maatregelen in een robotprogramma te treffen om botsingen te vermijden en gemeenschappelijke werk-gebieden te bepalen. Voorts staat de methode voor automatische configuratie van workcell van een standpunt van het botsingsvermijden toe. Het bepaalt automatisch welke componenten potentiële botsingen hebben waarmee andere componenten. Aangezien de vindingrijke methode bij het voorspellen van de configuraties van de bewegende componenten over een periode van tijd voldoende genoeg om de machines om veilig op te houden en controles voor interferentie toe te staan gebaseerd is, wordt de a priori kennis van banen niet vereist. Als een botsing wordt voorspeld worden de machines gebevolen aan een einde op of van hun wegen. Op deze wijze kan de vindingrijke methode van het botsingsvermijden ook als bescherming met andere expliciete methodes worden gebruikt.