This invention relates to a method for generating a motion of a human type link system, such as in a humanoid robot. In this invention, a dynamically feasible motion of the link system is generated when a reference joint acceleration that is only calculated from a kinematical constraint condition is determined not feasible from by an evaluation of external force computed based on an inverse dynamics calculation, or is generated by a calculating from dynamic constraint condition and a kinematical constraint condition simultaneously, the dynamic constraint condition is formulated by using an actuation space inverse inertial matrix that represents the relation of force acted on the link system and the acceleration of the link system caused by the said acceleration.

Esta invenção relaciona-se a um método para gerar um movimento de um tipo humano sistema da ligação, tal como dentro um robô do humanoid. Nesta invenção, um movimento dinâmicamente praticável do sistema da ligação está gerado quando um acceleration da junção da referência que esteja calculado somente de uma condição kinematical do confinamente é nao praticável determinado perto de uma avaliação da força externa computada baseada em um cálculo inverso da dinâmica, ou gerado por um cálculo da condição dinâmica do confinamente e uma condição kinematical do confinamente simultaneamente, a condição dinâmica do confinamente é formulada usando uma matriz inertial inversa do espaço da atuação que represente a relação da força aja no sistema da ligação e no acceleration do sistema da ligação causado pelo acceleration dito.