A surgical method and a control system is provided. The surgical method and the control system can advantageously be used in a minimally invasive surgical apparatus. The method includes generating a desired surgical instrument movement command signal. It further includes comparing the desired surgical instrument movement command signal with at least one preset surgical instrument movement limitation. Should the desired surgical instrument command signal transgress the preset surgical instrument movement limitation, the desired surgical instrument movement command signal is restricted to yield a restricted surgical instrument movement command signal. A surgical instrument is then caused to move in response to the restricted surgical instrument movement command signal. The method further provides for haptic feedback on a master control in response to restriction of the desired surgical instrument movement command signal.

Um método cirúrgico e um sistema de controle são fornecidos. O método cirúrgico e o sistema de controle podem vantajosamente ser usados em um instrumento cirúrgico mìnima invasive. O método inclui gerar um sinal cirúrgico desejado do comando do movimento do instrumento. Inclui mais mais comparar o sinal cirúrgico desejado do comando do movimento do instrumento com ao menos a uma limitação cirúrgica pré-ajustada do movimento do instrumento. Se o comando cirúrgico desejado do instrumento sinalizar os transgress pré-ajustou a limitação cirúrgica do movimento do instrumento, o sinal cirúrgico desejado do comando do movimento do instrumento está restringido render um sinal cirúrgico restrito do comando do movimento do instrumento. Um instrumento cirúrgico é causado então mover-se em resposta ao sinal cirúrgico restrito do comando do movimento do instrumento. O método mais adicional fornece para o gabarito haptic em um controle mestre em resposta à limitação do sinal cirúrgico desejado do comando do movimento do instrumento.