The invention provides robotic surgical systems which allow selectable independent repositioning of an input handle of a master controller and/or a surgical end effector without corresponding movement of the other. In some embodiments, independent repositioning is limited to translational degrees of freedom. In other embodiments, the system provides an input device adjacent a manipulator supporting the surgical instrument so that an assistant can reposition the instrument at the patient's side.

L'invention fournit les systèmes chirurgicaux robotiques qui permettent le replacement indépendant sélectionnable d'une poignée d'entrée d'un contrôleur principal et/ou d'un terminal chirurgical sans mouvement correspondant de l'autre. Dans quelques incorporations, le replacement indépendant est limité aux degrés de liberté de translation. Dans d'autres incorporations, le système fournit un dispositif d'entrée adjacent un manipulateur soutenant l'instrument chirurgical de sorte qu'un aide puisse replacer l'instrument sur le côté du patient.