Described is an automatic control system for land (and possible marine)
vehicles based on carrier phase differential GPS (CPGPS). The system
relies on CPGPS to determine vehicle position and attitude very precisely
(position to within 1 cm and attitude to within 0.1.degree.). A system
incorporates a technique to calculate and compensate for antenna motion
due to vehicle roll and pitch. One aspect of the system utilizes an
intelligent vehicle controller that recognizes and adapts to changing
conditions, such as vehicle speed, implements towed by the vehicle, soil
conditions, and disturbance level. The system provides the capability to
control the vehicle on various paths, including straight lines and
arbitrary curves. Also described is a technique for initialization and
vehicle control using only a single pseudolite.
Περιγράφεται ένα σύστημα αυτόματου ελέγχου για τα οχήματα εδάφους (και πιθανών ναυτικών) βασισμένα στο διαφορικό ΠΣΤ φάσης μεταφορέων (CPGPS). Το σύστημα στηρίζεται σε CPGPS για να καθορίσει τη θέση και την τοποθέτηση οχημάτων πολύ ακριβώς (θέση μέσα σε 1 εκατ. και στάση απέναντι μέσα σε 0.1.degree.). Το σύστημα στηρίζεται σε CPGPS για να καθορίσει τη θέση και την τοποθέτηση οχημάτων πολύ ακριβώς (θέση μέσα σε 1 εκατ. και στάση απέναντι μέσα σε 0.1.degree.). Ένα σύστημα ενσωματώνει μια τεχνική για να υπολογιστεί και να αντισταθμιστεί η κίνηση κεραιών λόγω στο ρόλο και την πίσσα οχημάτων. Μια πτυχή του συστήματος χρησιμοποιεί έναν ευφυή ελεγκτή οχημάτων που αναγνωρίζει και προσαρμόζει στους μεταβαλλόμενους όρους, όπως η ταχύτητα οχημάτων, τα μέσα που ρυμουλκούνται με το όχημα, τους εδαφολογικούς όρους, και το επίπεδο διαταραχής. Το σύστημα παρέχει την ικανότητα να ελεγχθεί το όχημα στις διάφορες πορείες, συμπεριλαμβανομένων των ευθειών γραμμών και των αυθαίρετων καμπυλών. Επίσης περιγράφεται μια τεχνική για την έναρξη και τον έλεγχο οχημάτων χρησιμοποιώντας μόνο ένα ενιαίο pseudolite.
