A six degree of freedom force reflecting haptic interface includes three
powered axes and three free axes, all of which are tracked so that the
position of a user connection element in the work volume can be
determined. The interface includes cable drives with polymer composite or
metallic cables, automatic cable tensioning devices, and grounded actuator
capstans. A nested hub and transfer drive provide a compact, weight
balanced interface. User comfort and safety features are also provided.
Uns seis graus de força da liberdade que refletem a relação haptic incluem três machados powered e três machados livres, que são seguidos de modo que a posição de um elemento da conexão do usuário no volume do trabalho possa ser determinada. A relação inclui movimentações do cabo com cabos compostos ou metálicos do polímero, dispositivos tensionando do cabo automático, e os eixos tracionadores aterrados do atuador. Uma movimentação aninhada do cubo e da transferência fornece um estojo compacto, relação balançada peso. As características do conforto e da segurança do usuário são fornecidas também.
