A gait generation system of a legged mobile robot, in particular a biped
robot that has the dynamic model expressing the relationship between the
motion of the body and leg and the floor reaction force, and provisionally
determines the current time gait parameters including at least parameters
that determine leg trajectory and the like in response to a demand,
supposes the parameters of a periodic gait, corrects the current time gait
parameters such that the body trajectory determined from the dynamic model
and the parameters of the current time gait, etc., converges to a body
trajectory determined from the parameters of the periodic gait, and
determines instantaneous values of the current time gait based on the
corrected current time gait parameter. With this, the system can generates
a gait of any stride, turning angle and walking period, including the
floor reaction force acting on the legged mobile robot, that satisfies the
dynamic equilibrium condition. Further, the system can generates a gait in
such a manner that the displacement and velocity of each robot part are
continues at the boundary of the generated gait and that succeeding
thereto, can generate a gait that is high in the margin of stability, can
predict future behavior of the robot and generate a gait such that no
disadvantages such as posture divergence occurs.
Un système de génération de démarche d'un robot mobile à jambes, en particulier un robot bipède qui a le modèle dynamique exprimer le rapport entre le mouvement du corps et jambe et la force de réaction de plancher, et détermine provisoirement les paramètres de démarche de temps courant comprenant au moins les paramètres qui déterminent la trajectoire de jambe et les semblables en réponse à une demande, suppose les paramètres d'une démarche périodique, corrige les paramètres de démarche de temps courant tels que la trajectoire de corps déterminée à partir du modèle dynamique et des paramètres de la démarche de temps courant, etc., converge à une trajectoire de corps déterminée à partir des paramètres de la démarche périodique, et détermine des valeurs instantanées de la démarche courant de temps basé sur le paramètre corrigé de démarche de temps courant. Avec ceci, le bidon de système produit d'une démarche de n'importe quels pas, angle de braquage et période de marche, y compris la force de réaction de plancher agissant sur le robot mobile à jambes, qui satisfait la condition dynamique d'équilibre. De plus, le bidon de système produit d'une démarche de façon que le déplacement et la vitesse de chaque pièce de robot soient continue à la frontière de la démarche produite et de cela qui réussit là-dessus, peut produire d'une démarche qui est haute dans la marge de la stabilité, peut prévoir le futur comportement du robot et produire d'une démarche tels qu'inconvénient tel que la divergence de maintien ne se produit pas.
