An object of the present invention is to provide a robot apparatus and a
walking control method thereof capable of changing walking control modes
in accordance with floor surfaces by discriminating states of the floor
surfaces for walking without modifying a step-based walking schedule and
capable of providing stable walking even if floor surface states change
greatly.
A robot apparatus comprises: an action control section 11 to output a
walking start instruction; a floor surface discrimination section 12 to
discriminate a category for a current floor surface; and a walking
control section 13 to compute an adaptive operation amount. The walking
control section 13 obtains sensor values of a foot sole sensor and the
like from the current floor surface by means of an in-place stepping
motion and the like. Based on the sensor value, the walking control
section 13 computes the adaptive operation amount as a correction amount
from a standard gait model. The floor surface discrimination section 12
performs pattern recognition for the adaptive operation amount to
discriminate the category for the current floor surface. The walking
control section 13 is supplied with the floor surface category and
selects an optimum walking model for the floor surface category. Again
from the sensor value, the walking control section 13 computes the
adaptive operation amount as a correction amount for the sensor value and
provides walking control accordingly.
Un oggetto di presente invenzione è fornire un'apparecchiatura del robot e un metodo di controllo ambulante di ciò capace di cambiare i modi ambulanti di controllo in conformità con le superfici del pavimento discriminando dichiara delle superfici del pavimento per camminare senza modificare un programma ambulante punto-basato e capace di fornire camminare stabile anche se la superficie del pavimento dichiara il cambiamento notevolmente. Un'apparecchiatura del robot contiene: una parte di controllo di azione 11 per produrre un'istruzione ambulante di inizio; una parte 12 di distinzione della superficie del pavimento per discriminare una categoria per una superficie corrente del pavimento; e una parte di controllo ambulante 13 per computare un importo adattabile di funzionamento. La parte di controllo ambulante 13 ottiene i valori del sensore di solo sensore del piede e dei simili dalla superficie corrente del pavimento per mezzo di movimento facente un passo sul posto e simili. Sulla base del valore del sensore, la parte di controllo ambulante 13 computa l'importo adattabile di funzionamento come importo di correzione da un modello standard di gait. La parte 12 di distinzione della superficie del pavimento effettua il riconoscimento di forme affinchè l'importo adattabile di funzionamento discrimini la categoria per la superficie corrente del pavimento. La parte di controllo ambulante 13 è fornita con la categoria della superficie del pavimento e seleziona un modello ambulante ottimale per la categoria della superficie del pavimento. Ancora dal valore del sensore, la parte di controllo ambulante 13 computa l'importo adattabile di funzionamento come quantità di correzione per il valore del sensore e fornisce il controllo ambulante di conseguenza.
