A milking system comprising a milking stall (1, 51), which an animal may
visit to be milked automatically, said milking stall including an animal
identifier (9, 53); a gate controller (7, 55) for opening an entry and
exit gates (3, 5); a milking machine (11, 57), wherein the teat cups,
during milking of a milking animal in said milking stall, are applied to
the teats of the milking animal and are connected to vacuum (19, 63) such
that milk can be drawn from the milking animal and be collected in the
vessel; and a robot (13, 65) provided with a robot arm (21) and a gripper
(23) for automatic application of the teat cups to the teats of the
animal. The milking system features a master computer (75) adapted to
hold a database (77) of milking animals capable of visiting the milking
stall, to receive an identification of a milking animal from said animal
identifier, and adapted to control the gate controller, the milking
machine, and the robot depending on the received identification; wherein
the robot includes a slave processor (81), connected to receive
information from the master computer, according to which movement of the
robot arm of the robot is to be performed, and adapted to control the
robot to move the robot arm of the robot according to said received
information.
Um sistema ordenhando que compreende uma tenda ordenhando (1, 51), que um animal pode visitar para ser ordenhado automaticamente, disse ordenhar a tenda including um identificador animal (9, 53); um controlador da porta (7, 55) para abrir uma entrada e as portas de saída (3, 5); uma máquina ordenhando (11, 57), wherein os copos do teat, durante ordenhar de um animal ordenhando em tenda ordenhando dita, são aplicados aos teats do animal ordenhando e conectados ao vácuo (19, 63) tais que o leite pode ser extraído do animal ordenhando e ser coletado na embarcação; e um robô (13, 65) forneceu com um braço do robô (21) e um prendedor (23) para a aplicação automática dos copos do teat aos teats do animal. As características que de sistema ordenhando um computador mestre (75) se adaptou para prender uma base de dados (77) de ordenhar os animais capazes de visitar a tenda ordenhando, para receber uma identificação de um animal ordenhando de identificador animal dito, e adaptaram-se para controlar o controlador da porta, a máquina ordenhando, e o robô dependendo da identificação recebida; wherein o robô inclui um processador slave (81), conectado para receber a informação do computador mestre, de acordo com que o movimento do braço do robô do robô deve ser executado, e adaptado ao controle o robô ao movimento o braço do robô do robô de acordo com informação recebida dita.
