A predetermined action sequence is generated by using basic motion units
which include time-sequential motion of each joint and compound motion
units in which basic motion units are combined.
Motion patterns of a robot including walking are classified into motion
units, each motion unit serving as a unit of motion, and one or more
motion units are combined to generate various complex motions. Dynamic
motion units are defined on the basis of basic dynamic attitudes, and a
desired action sequence can be generated by using the dynamic motion
units. This is a basic control method necessary for a robot to
autonomously perform a continuous motion, a series of continuous motions,
or motions which are changed in real-time by commands.
Una secuencia predeterminada de la acción es generada usando las unidades básicas del movimiento que incluyen el movimiento tiempo-secuencial de cada empalme y unidades compuestas del movimiento en el cual se combinan las unidades básicas del movimiento. Los patrones del movimiento de una robusteza incluyendo caminar se clasifican en las unidades del movimiento, cada porción de la unidad del movimiento como unidad del movimiento, y unas o más unidades del movimiento se combinan para generar varios movimientos complejos. Las unidades dinámicas del movimiento se definen en base de actitudes dinámicas básicas, y una secuencia deseada de la acción puede ser generada usando las unidades dinámicas del movimiento. Éste es un método de control básico necesario para una robusteza autónomo para realizar un movimiento continuo, una serie de movimientos continuos, o los movimientos que son cambiados en tiempo real por comandos.
