A method and apparatus are provided for rapidly refining a given
approximate location of a pattern to produce a more accurate location. The
invention employs a multi-dimensional space that includes translation,
orientation, and scale. The invention can serve as a replacement for the
fine resolution phase of any coarse-fine system for pattern location.
Patterns and images are represented by a feature-based description that
can be translated, rotated, and scaled to arbitrary precision much faster
than digital image re-sampling, and without pixel grid quantization
errors. Thus, accuracy is not limited by the ability of a grid to
represent small changes in position, orientation, or size (or other
degrees of freedom). The invention determines an accurate object pose from
an approximate starting pose in a small, fixed number of increments that
is independent of the number of dimensions of the space, and independent
of the distance between the starting and final poses, provided that the
starting pose is within the "capture range" of the true pose. Thus,
accuracy need not be sacrificed to keep execution time acceptable for
practical applications. Specifying locations in four or more dimensions
will often result in better matches between the pattern and image than
two-dimensional location systems, thereby improving accuracy. Accuracy is
not degraded if some portion of the object is missing or occluded, or if
unexpected extra features are present.
Метод и прибор обеспечены для быстро уточнять, котор дали приблизительное положение картины для того чтобы произвести более точное положение. Вымысел использует многомерный космос вклюает перевод, ориентацию, и маштаб. Вымысел может служить как замена на участок точного разрешения любой груб-tocno1 системы для положения картины. Картины и изображения представлены характеристик-osnovannym описанием можно перевести, вращать, и вычислить по маштабу к произвольному ре-zaboru чем цифрового изображения точности очень более быстро, и без ошибок квантования решетки пиксела. Таким образом, точность не ограничена способностью решетки представить малые изменения в положении, ориентации, или размере (или других степенях свободы). Вымысел обусловливает точное представление предмета от приблизительного начиная представления в малые, установленное количество инкрементов которое независимо числа размеров космоса, и независимо расстояния между начинать и окончательные представлениями, provided that начиная представление находится внутри "ряд захвата" поистине представления. Таким образом, точность быть пожертвованным к времени исполнения содержания приемлемо для практических применений. Определяющ положения в 4 или больше размерах часто будут приводить к в более лучших спичках между картиной и изображением чем плоских системах положения, таким образом улучшая точность. Точность не ухудшена если некоторая часть предмета пропавша или окклюдирована, или если непредвиденные экстренные характеристики присутствуют.
