The present invention allows a robot to operate accurately while canceling
an affect of pitch-axis, roll-axis, and yaw-axis moments, these moments
being applied on the robot body during a leg-moving operation such as
walking.
First, by calculating a pitch-axis moment and/or a roll-axis moment
generated on the robot body at a preset ZMP by set motions of upper
limbs, a trunk, and lower limbs, motions of the lower limbs and the trunk
for canceling the pitch-axis moment and/or the roll-axis moment are
obtained. Then, by calculating a yaw-axis moment generated on the robot
body lying at the preset ZMP by the calculated motions of the lower limbs
and the trunk, a motion of the upper limbs for canceling the yaw-axis
moment is obtained.
La présente invention permet à un robot de fonctionner exactement tout en décommandant une affectation d'lancer-axe, d'rouler-axe, et de moments d'lacet-axe, ces moments étant appliqués sur le corps de robot pendant une opération jambe-mobile telle que la marche. D'abord, en calculant un moment d'lancer-axe et/ou un moment d'rouler-axe produits sur le corps de robot à l'préréglez ZMP par des mouvements d'ensemble des membres supérieurs, un tronc, et des membres inférieurs, les mouvements des membres inférieurs et le tronc pour décommander le moment d'lancer-axe et/ou le moment d'rouler-axe sont obtenus. Puis, en calculant un moment d'lacet-axe produit sur le corps de robot se trouvant au préréglez ZMP par les mouvements calculés des membres inférieurs et le tronc, un mouvement des membres supérieurs pour décommander le moment d'lacet-axe est obtenu.
