A method and system senses the attitude of an accelerating object by
measuring acceleration with accelerometers in three orthogonal axes and
measuring angular rate with angular rate sensors disposed about each such
axis to compute attitude of the object accurately relative to a vertical
axis. A processor updates a quaternion representation of attitude based
upon the angular rate of the object, and a corrective rate signal is
determined from level frame acceleration as a reference for a Kalman
filter in calculating the attitude of the object.
Un metodo e un sistema percepisce l'atteggiamento di un oggetto accelerare misurando l'accelerazione con gli accelerometri in tre ascie ortogonali e misurando il tasso angolare con i sensori angolari di tasso disposti di circa ogni tale asse per computare esattamente l'atteggiamento dell'oggetto riguardante un asse verticale. Un processor aggiorna una rappresentazione di quaternion dell'atteggiamento basata sul tasso angolare dell'oggetto e un segnale correttivo di tasso รจ determinato a partire da accelerazione livellata della struttura come riferimento per un filtro di Kalman nella calcolazione dell'atteggiamento dell'oggetto.
