An object recognition system comprises a memory for storing a plurality of
distance ranges with different distance labels associated with respective
distance ranges. The controller converts measured distance values into
distance labels according to distance ranges to which the distance values
belong. The controller groups the sections or windows of a captured image
based on assigned distance labels. Detection area or viewing area of the
sensors is divided into a plurality of distance ranges according to
tolerance of the measured distance such that broader distance range is
defined as the distance from the system is larger. The controller scans
the windows with distance labels using a template that defines a joining
relationship for the windows and assigns each window with a cluster label
that is a combination of the distance label and a occurrence indicia,
which is the same for the windows that satisfy the joining relationship.
The controller unites the windows having the same cluster labels into a
cluster, generates three dimensional data of each of said clusters and
combines the clusters that are positioned close to each other based on the
three dimensional data to form a candidate of a physical object. The
system includes a memory for storing three dimensional data of one or more
physical objects that were recognized in previous recognition cycle. The
controller infers a physical object which would be recognized in the
current cycle based on the stored data and a speed of the vehicle relative
to the physical object. The controller compares the inferred physical
object with said candidate of a physical object to recognize a physical
object.
Un sistema del reconocimiento del objeto abarca una memoria para almacenar una pluralidad de gamas de la distancia con diversas etiquetas de la distancia asociadas a las gamas respectivas de la distancia. El regulador convierte valores medidos de la distancia en etiquetas de la distancia según las gamas de la distancia a las cuales los valores de la distancia pertenecen. El regulador agrupa las secciones o las ventanas de una imagen capturada basada en etiquetas asignadas de la distancia. El área de la detección o el área de la visión de los sensores se divide en una pluralidad de gamas de la distancia según la tolerancia de la distancia medida tales que una gama más amplia de la distancia está definida pues la distancia del sistema es más grande. El regulador explora las ventanas con las etiquetas de la distancia usando una plantilla que defina una relación que ensambla para las ventanas y asigna cada ventana con una etiqueta del racimo que sea una combinación de la etiqueta de la distancia y de un indicia de la ocurrencia, que es igual para las ventanas que satisfacen la relación que ensambla. El regulador une las ventanas que tienen las mismas etiquetas del racimo en un racimo, genera datos tridimensionales de cada uno de los racimos dichos y combina los racimos que se colocan cerca de uno a basaron en los datos tridimensionales para formar a un candidato de un objeto físico. El sistema incluye una memoria para almacenar datos tridimensionales de unos o más objetos físicos que fueron reconocidos en ciclo anterior del reconocimiento. El regulador deduce un objeto físico que sería reconocido en el ciclo actual basado en los datos almacenados y una velocidad del vehículo concerniente al objeto físico. El regulador compara el objeto físico deducido con el candidato dicho de un objeto físico para reconocer un objeto físico.
