An apparatus and associated method are disclosed for compensating for
repeated servo runout error in a disc drive. The disc drive includes a
disc on which servo information is arranged as a plurality of servo fields
which define tracks on the disc. An actuator assembly is provided adjacent
the disc and includes a head which accesses the servo fields and an
actuator motor which moves the head relative to the disc. A servo circuit
controls radial location of the head by applying current to the actuator
motor in response to the servo information. The repeated servo runout
error, caused by errors in the radial location of the servo fields on the
disc, is compensated by the servo circuit through the use of compensation
values which are stored in compensation fields of the servo fields. The
compensation values are determined by measuring current applied to the
actuator motor as the head follows a selected track, twice integrating the
sequence of current measurement samples to determine a second integral of
current, and using the second integral of current to determine the
compensation values.
Un aparato y un método asociado se divulgan para compensar para el servo error repetido del agotamiento en una impulsión del disco. La impulsión del disco incluye un disco en el cual la servo información se arregle como pluralidad de servo campos que definan pistas en el disco. Un montaje de actuador es adyacente proporcionado el disco e incluye una cabeza que tenga acceso a los servo campos y a un motor del actuador que mueva la cabeza concerniente al disco. Un circuito del servo controla la localización radial de la cabeza aplicando la corriente al motor del actuador en respuesta a la servo información. El servo error repetido del agotamiento, causado por errores en la localización radial de los servo campos en el disco, es compensado por el servo circuito con el uso de los valores de la remuneración que se almacenan en los campos de la remuneración de los servo campos. Los valores de la remuneración son determinados midiendo la corriente aplicada al motor del actuador mientras que la cabeza sigue una pista seleccionada, integrando dos veces la secuencia de las muestras actuales de la medida para determinar un segundo integral de la corriente, y usando el segundo integral de la corriente para determinar los valores de la remuneración.
