A method is described for determining a 2D gradient magnitude image from a
range image of an object. The range image includes intensity values at
pixel locations. The intensity values correspond to distances to a surface
of the object. For each pixel (i,j) in the range image, a horizontal
central difference dx value and a vertical central difference dy value are
determined. Then, the 2D gradient magnitude image value at each pixel
(i,j) is set to 0.5*sqrt(dx.sup.2 +dy.sup.2 +4). The range image can be
scaled so that a unit intensity value at each pixel corresponds to a unit
distance value. The magnitude of a gradient at a 3D point p can then be
determined from the scaled range image and the gradient magnitude image.
First, a perpendicular projection (x,y) of p onto the scaled range image
is computed. Next, a gradient magnitude at (x,y) is interpolated from the
corresponding values of the 2D gradient magnitude image near the location
(x,y). Finally, the magnitude of the gradient at p is set to the
interpolated gradient magnitude at (x,y).
Un metodo è descritto per la determinazione della 2D immagine di grandezza di pendenza da un'immagine della gamma di un oggetto. L'immagine della gamma include i valori di intensità alle posizioni del pixel. I valori di intensità corrispondono alle distanze ad una superficie dell'oggetto. Per ogni pixel (i,j) nell'immagine della gamma, un valore centrale orizzontale del dx di differenza e un valore dy di differenza centrale verticale sono determinati. Allora, il 2D valore di immagine di grandezza di pendenza ad ogni pixel (i,j) è regolato a 0.5*sqrt(dx.sup.2 +dy.sup.2 +4). L'immagine della gamma può essere regolata in modo che un valore di intensità dell'unità ad ogni pixel corrisponda ad un valore di distanza dell'unità. La grandezza di una pendenza 3D ad un punto p può allora essere determinata a partire dall'immagine regolata della gamma e dall'immagine di grandezza di pendenza. In primo luogo, una proiezione perpendicolare (x,y) della p sull'immagine regolata della gamma è computata. Dopo, una grandezza di pendenza a (x,y) è interpolata dai valori corrispondenti della 2D immagine di grandezza di pendenza vicino alla posizione (x,y). Per concludere, la grandezza della pendenza alla p è regolata alla grandezza interpolata di pendenza a (x,y).
