A control arrangement having a feedforward system and a feedback system, a
control model for generating reference position data from a feedforward
control signal is separated into an original control model and a
compensation filter. Gain of the feedforward control signal is compensated
by a gain compensation circuit to form a feedforward control signal after
compensation. The reference position data is input to a feedback
controller, and a feedback control signal and feedforward control signal
are input to a control object. Coefficients of the compensation filter and
the gain compensation circuit are compensated on the basis of a head
position trajectory obtained by actual seek operation.
Um arranjo do controle que tem um sistema do feedforward e um sistema do gabarito, um modelo do controle para gerar dados da posição da referência de um sinal de controle do feedforward é separado em um modelo original do controle e em um filtro da compensação. O ganho do sinal de controle do feedforward é compensado por um circuito da compensação do ganho para dar forma a um sinal de controle do feedforward após a compensação. Os dados da posição da referência input a um controlador do gabarito, e um sinal de sinal de controle do gabarito e de controle do feedforward input a um objeto do controle. Os coeficientes do filtro da compensação e do circuito da compensação do ganho são compensados na base de um trajectory principal da posição obtido pela operação de busca real.
