A tracking system controls an aimed device (32) to keep it aimed at a
target (34). A control system (10) determines when the tracker has lost
its lock on the target (34) by comparing the target's instantaneous
acceleration with its median acceleration. When the difference exceeds a
predetermined threshold, the system searches backwards through a
chronological buffer until it finds position data which antedate the
receipt of inaccurate position data from the tracker. A second-order
filter such as a Kalman filter is used to provide estimated target states.
The difference between a time updated output from the second-order filter
(16) and the present measured state from the tracking device is low pass
filtered to provide a measurement of the instantaneous acceleration of the
target. The buffer (20) stores position, velocity, and median acceleration
values covering a span of time at least about twice as long as the time
required to determine that a breaklock has occurred.
Controles de sistema seguindo um dispositivo apontado (32) para mantê-lo visado um alvo (34). Um sistema de controle (10) determina quando o tracker perdeu seu fechamento no alvo (34) comparando o acceleration instantâneo do alvo com seu acceleration mediano. Quando a diferença excede um ponto inicial predeterminado, o sistema procurara para trás através de um amortecedor cronológico até que encontre os dados da posição que antedate o recibo de dados inaccurate da posição do tracker. Um filtro second-order tal como um filtro de Kalman é usado fornecer estados estimados do alvo. A diferença entre um momento atualizou a saída do filtro second-order (16) e o estado medido atual do dispositivo seguindo é passagem baixa filtrada para fornecer uma medida do acceleration instantâneo do alvo. O amortecedor (20) armazena a posição, a velocidade, e os valores medianos do acceleration que cobrem uma extensão do tempo ao menos aproximadamente duas vezes mais por muito tempo que o tempo requerido para determinar que um breaklock ocorreu.
