Accompanied by the optimization of the possibilities of use of a robot,
particularly with regards to low cycle times and high loads, damage to the
robot through exceeding the energy absorbable by the structure is still
prevented when robot parts strike against the mechanical structure as a
result of faults or errors, according to the invention in a method for
controlling the movement of a robot, the kinetic energy of moving robot
members (G.sub.i g.sub.i+1, . . . , g.sub.n) about an axis (A.sub.i) is
limited to the energy absorbable in damage-free manner by a mechanical
buffer associated with the corresponding axis (A.sub.i).
Begleitet von der Optimierung der Möglichkeiten des Gebrauches eines Roboters, besonders in bezug auf niedrige Zykluszeiten und hohe Lasten, wird Beschädigung des Roboters durch das Übersteigen der Energie, die durch die Struktur absorbierbar ist, noch, wenn die Roboterteile gegen die mechanische Struktur resultierend aus Störungen oder Störungen anschlagen, entsprechend der Erfindung in einer Methode für das Steuern der Bewegung eines Roboters, die kinetische Energie der beweglichen Robotermitglieder verhindert (G.sub.i g.sub.i+1. . . , wird g.sub.n) über eine Mittellinie (A.sub.i) auf die Energie begrenzt, die in der damage-free Weise durch einen mechanischen Puffer absorbierbar ist, der mit der entsprechenden Mittellinie (A.sub.i) verbunden ist.
