The invention is related to methods and apparatus that use a visual sensor
and dead reckoning sensors to process Simultaneous Localization and
Mapping (SLAM). These techniques can be used in robot navigation.
Advantageously, such visual techniques can be used to autonomously
generate and update a map. Unlike with laser rangefinders, the visual
techniques are economically practical in a wide range of applications and
can be used in relatively dynamic environments, such as environments in
which people move. One embodiment further advantageously uses multiple
particles to maintain multiple hypotheses with respect to localization
and mapping. Further advantageously, one embodiment maintains the
particles in a relatively computationally-efficient manner, thereby
permitting the SLAM processes to be performed in software using
relatively inexpensive microprocessor-based computer systems.
Η εφεύρεση συσχετίζεται με τις μεθόδους και τις συσκευές που χρησιμοποιούν έναν οπτικό αισθητήρα και νεκρούς αισθητήρες υπολογισμού για να επεξεργαστούν τον ταυτόχρονους εντοπισμό και τη χαρτογράφηση (ΒΡΟΝΤΟΣ). Αυτές οι τεχνικές μπορούν να χρησιμοποιηθούν στη ναυσιπλοϊ'α ρομπότ. Ευνοϊκά, τέτοιες οπτικές τεχνικές μπορούν να χρησιμοποιηθούν για να παραγάγουν αυτόνομα και να ενημερώσουν έναν χάρτη. Αντίθετα από με τα αποστασιόμετρα λέιζερ, οι οπτικές τεχνικές είναι οικονομικά πρακτικές σε ένα ευρύ φάσμα των εφαρμογών και μπορούν να χρησιμοποιηθούν στα σχετικά δυναμικά περιβάλλοντα, όπως τα περιβάλλοντα στα οποία οι άνθρωποι κινούνται. Μια ενσωμάτωση περαιτέρω ευνοϊκά χρησιμοποιεί τα πολλαπλάσια μόρια για να διατηρήσει τις πολλαπλάσιες υποθέσεις όσον αφορά τον εντοπισμό και τη χαρτογράφηση. Περαιτέρω ευνοϊκά, μια ενσωμάτωση διατηρεί τα μόρια κατά τρόπο σχετικά υπολογιστικά-αποδοτικό, με αυτόν τον τρόπο επιτρέποντας στις διαδικασίες ΒΡΟΝΤΟΥ για να εκτελεσθεί στο λογισμικό χρησιμοποιώντας τα σχετικά ανέξοδα βασισμένα σε μικροεπεξεργαστή συγκροτήματα ηλεκτρονικών υπολογιστών.
