A method for stabilizing a balancing transporter under riderless
conditions. The balancing transporter is characterized by a center of
mass, and has two laterally disposed wheels and a region of contact with
an underlying surface. In accordance with the method, the absence of a
user aboard the transporter is first detected. Then a desired transporter
pitch is determined such as to establish a condition of stasis wherein the
center of mass is disposed directly above the region of contact between
the balancing transporter and the underlying surface. Finally, a torque is
applied to the laterally disposed wheels so as to maintain the transporter
at the desired transporter pitch. The torque may include coadded terms
where the terms are, respectively, proportional to a pitch error, a pitch
rate, a wheel rate, and an integral representing the wheel rotation that
was required to bring the transporter to the condition of stasis.
Une méthode pour stabiliser un transporteur d'équilibrage dans des conditions riderless. Le transporteur d'équilibrage est caractérisé par un centre de la masse, et a deux roues latéralement disposées et une région de contact avec une surface fondamentale. Selon la méthode, l'absence d'un utilisateur à bord du transporteur est d'abord détectée. Alors un lancement désiré de transporteur est déterminé comme pour établir un état de stasis où le centre de la masse est disposé directement au-dessus de la région du contact entre le transporteur d'équilibrage et la surface fondamentale. En conclusion, un couple est appliqué aux roues latéralement disposées afin de maintenir le transporteur au lancement désiré de transporteur. Le couple peut inclure coadded des limites où les limites sont, respectivement, proportionnelles à une erreur de lancement, à un taux de lancement, à un taux de roue, et à une intégrale représentant la rotation de roue qui a été exigée pour apporter le transporteur à l'état du stasis.
