A surgical method and a control system is provided. The surgical method and
the control system can advantageously be used in a minimally invasive
surgical apparatus. The method includes generating a desired surgical
instrument movement command signal. It further includes comparing the
desired surgical instrument movement command signal with at least one
preset surgical instrument movement limitation. Should the desired
surgical instrument command signal transgress the preset surgical
instrument movement limitation, the desired surgical instrument movement
command signal is restricted to yield a restricted surgical instrument
movement command signal. A surgical instrument is then caused to move in
response to the restricted surgical instrument movement command signal.
The method further provides for haptic feedback on a master control in
response to restriction of the desired surgical instrument movement
command signal.
Eine chirurgische Methode und ein Steuersystem wird zur Verfügung gestellt. Die chirurgische Methode und das Steuersystem können in einem minimal chirurgischen Angriffsapparat vorteilhaft benutzt werden. Die Methode schließt das Erzeugen eines gewünschten chirurgischen Instrumentbewegung Befehl Signals ein. Sie schließt weiter das Vergleichen des gewünschten chirurgischen Instrumentbewegung Befehl Signals mit mindestens einer voreingestellten chirurgischen Instrumentbewegung Beschränkung ein. Wenn der gewünschte chirurgische Instrumentbefehl den transgress einstellte chirurgische Instrumentbewegung Beschränkung signalisiert, wird das gewünschte chirurgische Instrumentbewegung Befehl Signal, ein eingeschränktes chirurgisches Instrumentbewegung Befehl Signal zu erbringen eingeschränkt. Ein chirurgisches Instrument wird dann veranlassen, um in Erwiderung auf das eingeschränkte chirurgische Instrumentbewegung Befehl Signal zu bewegen. Die weitere Methode stellt für haptisches Rückgespräch auf einer Vorlagensteuerung in Erwiderung auf Beschränkung des gewünschten chirurgischen Instrumentbewegung Befehl Signals zur Verfügung.
