In a method for controlling the movement of a manipulator, such as an
industrial robot, associated with an interpretation of a given point
sequence of poses (positions and orientations) by splines, the motion
components are separately parametrized. Thus, marked, subsequent changes
to the orientation of robot axes have no undesired effects on the
Cartesian movement path of the robot. The invention also proposes
suitable algorithms for orientation control by means of quaternions or
Euler angles.
In einer Methode für das Steuern der Bewegung eines Handhabers, wie ein Industrieroboter, verbunden mit einer Deutung einer gegebenen Punktreihenfolge von Haltungen (Positionen und Lagebestimmungen) durch Keile, sind die Bewegung Bestandteile parametrized separat. So haben gekennzeichnete, folgende Änderungen an der Lagebestimmung der Roboteräxte keine unerwünschten Effekte auf dem kartesischen Bewegung Weg des Roboters. Die Erfindung schlägt auch verwendbare Algorithmen zur Lagebestimmung Steuerung mittels der quaternions oder der Euler Winkel vor.
