A robot control apparatus including a motion torque calculating section
for calculating a motion torque command which is required for a motion of
a servo motor, a disturbance torque estimating section for calculating a
disturbance torque, a minute displacement relationship calculating
section for calculating a minute displacement relationship between a task
coordinate system of a robot and a joint coordinate system of the servo
motor, an external force calculating section for carrying out a
conversion to an external force on the task coordinate system, a force
control section for calculating a position correction amount on the task
coordinate system of the robot, and a joint angle correction amount
calculating section for carrying out a conversion to a joint angle
correction amount on the joint coordinate system.
Um instrumento do controle do robô including um movimento torque seção calculadora para calcular um comando do torque do movimento que seja requerido para um movimento de um servo motor, um torque do distúrbio que estima a seção para calcular um torque do distúrbio, uma seção calculadora do relacionamento minucioso do deslocamento para calcular um relacionamento minucioso do deslocamento entre um sistema coordenado da tarefa de um robô e um sistema coordenado comum do servo motor, uma seção calculadora da força externa para realizar uma conversão a uma força externa no sistema coordenado da tarefa, uma seção de controle da força para calcular uma quantidade da correção da posição no sistema coordenado da tarefa do robô, e uma seção calculadora de uma quantidade comum da correção do ângulo para realizar uma conversão a uma quantidade comum da correção do ângulo no sistema coordenado comum.
