Differential budding: method and apparatus for path planning with moving obstacles and goals

   
   

A method is presented for path planning after changes in task space. In one embodiment, the method is applied to planning a path for a robot arm. The method identifies areas in the configuration space which are affected by the changes in task space. Cost waves can then be repropagated in these affected areas to allow for planning in N dimensions and using space variant metrics. The method is also adapted to use in the presence of phantom obstacles.

Un metodo è presentato per la pianificazione del percorso dopo i cambiamenti nello spazio di operazione. In un incorporamento, il metodo è applicato a progettare un percorso per un braccio del robot. Il metodo identifica le zone nello spazio di configurazione che sono influenzate dai cambiamenti nello spazio di operazione. Le onde di costo possono allora essere repropagated in queste zone affected per tenere conto la progettazione nelle dimensioni di N ed usando la metrica di variante dello spazio. Il metodo inoltre è adattato ad uso in presenza degli ostacoli fantasma.

 
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