Inertial GPS navigation system

   
   

A receiver that uses a single processor to control a GPS sub-system and an inertial ("INS") sub-system and, through software integration, shares GPS and INS position and covariance information between the sub-systems. The receiver time tags the INS measurement data using a counter that is slaved to GPS time, and the receiver then uses separate INS and GPS filters to produce GPS and INS position information that is synchronized in time. The GPS/INS receiver utilizes GPS position and associated covariance information in the updating of an INS Kalman filter, which provides updated system error information that is used in propagating inertial position, velocity and attitude. Whenever the receiver is stationary after initial movement, the INS sub-system performs "zero-velocity updates," to more accurately compensate in the Kalman filter for component measurement biases and measurement noise. Further, if the receiver loses GPS satellite signals, the receiver utilizes the inertial position, velocity and covariance information provided by the Kalman filter in the GPS filters, to speed up GPS satellite signal re-acquisition and associated ambiguity resolution operations.

Een ontvanger die één enkele bewerker gebruikt om een GPS subsysteem en een traagheids ("INS") subsysteem en, door softwareintegratie te controleren, GPS en INS positie en covariantieinformatie tussen de subsystemen deelt. De ontvangerstijd etiketteert de INS metingsgegevens gebruikend een teller die aan GPS tijd wordt gezwoegd, en de ontvanger gebruikt dan afzonderlijke INS en GPS filters om GPS en INS positieinformatie te produceren die op tijd gesynchroniseerd is. De GPS/INS ontvanger gebruikt GPS positie en bijbehorende covariantieinformatie in het bijwerken van een INS Kalman filter, die de bijgewerkte informatie verstrekt van de systeemfout die in het verspreiden van traagheidspositie, snelheid en houding wordt gebruikt. Wanneer de ontvanger na aanvankelijke beweging stationair is, voert het INS subsysteem "nul-snelheid updates uit," om nauwkeuriger in de filter Kalman biases van de componentenmeting en metingslawaai te compenseren. Verder, als de ontvanger GPS satellietsignalen verliest, gebruikt de ontvanger de traagheidspositie, snelheid en covariantieinformatie die door de filter Kalman in de GPS filters wordt verstrekt, om GPS satellietsignaal re-aanwinst en de bijbehorende verrichtingen van de ambiguïteitsresolutie te versnellen.

 
Web www.patentalert.com

< Satellite navigation system of which map data are partially updateable

< Antenna design utilizing a cavity architecture for global positioning system (GPS) applications

> Compensation for frequency adjustment in mobile communication-positioning device with shared oscillator

> Pseudo-noise correlator for GPS spread-spectrum receiver

~ 00109