The invention carries out appropriate travel control so that a vehicle
travels along recognized lane markings, and at the same time, prevents
making the driver feel discomfort during travel control. In the case that
the white line recognition becomes not possible, the delay time TD is
shortened depending on a previous continuous time interval of a
recognition state. In the case that the white line recognition flag
becomes possible, the delay time TD is extended depending on the previous
continuous time interval. In the case that the count value of the ON time
measuring counter TON is equal to or greater than the delay time TD and
the white line recognizing is possible, the compensation control is
permitted, and reversion to the ON state of the travel control based on
recognized white lines is permitted.
A invenção realiza o controle apropriado do curso de modo que um veículo viaje ao longo dos markings reconhecidos da pista, e ao mesmo tempo, impede fazer o excitador para sentir o discomfort durante o controle do curso. No caso que a linha branca recognition se torna nao possível, atrasa o tempo TD é encurtado dependendo de um intervalo contínuo precedente do tempo de um estado do recognition. No caso que a linha branca bandeira do recognition se torna possível, atrasa o tempo TD é prolongado dependendo do intervalo contínuo precedente do tempo. No caso que o valor de contagem SOBRE do tempo que mede a TONELADA contrária é igual a ou mais grande do que atrasa o tempo TD e a linha branca reconhecer é possível, o controle da compensação é permitido, e o reversion ao estado do controle do curso baseado em linhas brancas reconhecidas é permitido SOBRE.
