The invention concerns a method for reducing wheel slippage of a motor
vehicle with at least one axle (2), on the ends of which steerable wheels
(7, 8) are rotatingly placed, and with at least one axle (1, 2) on which
wheels (5, 6, 7, 8) are driven by a differential drive (3, 4), whereby, in
case of a wheel slip of one of the wheels of a driven axle (1, 2), a brake
(16, 17) assigned thereto or a differential slip control is activated and
controlled. In order that the traction and the driving stability of the
motor vehicle are improved by a simple mechanism, the proposal is that the
speeds of rotation of the wheels (5, 6, 7, 8) are determined, that from
the speed of rotation of the wheels (6, 8) on the right vehicle side and
of the wheels (5, 7) on the left vehicle side of an axle (1, 2), and from
use of vehicle parameters, a virtual curve radius (r.sub.virt) is
computed, that the steering angle (.alpha..sub.a, .alpha..sub.i) of the
steerable wheels (7, 8) of an axle (2) is computed, that a desired-radius
(r.sub.soll) is computed from an average steering angle .alpha..sub.m of
the wheels (7, 8) or from a corresponding steering angle of a steering
gear (14) by the use of vehicle parameters, that the virtual curve radius
(r.sub.virt) is compared with the desired radius (r.sub.soll) and that the
results for formation of a characteristic value serves to activate an
assigned brake (16, 17) or to activate a differential slip control of a
differential drive (3, 4).
A invenção concerne um método para reduzir o resvalamento da roda de um veículo de motor com ao menos o um eixo (2), nas extremidades de que as rodas steerable (7, 8) são colocados rotatingly, e com ao menos o um eixo (1, 2) em que as rodas (5, 6, 7, 8) são dirigidos por uma movimentação diferencial (3, 4), por meio de que, caso que de um deslizamento da roda de uma das rodas de um eixo dirigido (1, 2), de um freio (16, 17) atribuído a isso ou de um controle diferencial do deslizamento é ativado e controlado. A fim de que a tração e a estabilidade dirigindo do veículo de motor sejam melhoradas por um mecanismo simples, a proposta é que as velocidades da rotação das rodas (5, 6, 7, 8) são determinados, que da velocidade da rotação das rodas (6, 8) no lado direito do veículo e das rodas (5, 7) no lado esquerdo do veículo de um eixo (1, 2), e do uso de parâmetros do veículo, um raio virtual da curva (r.sub.virt) é computado, que o ângulo de steering (alpha..sub.a, o alpha..sub.i) das rodas steerable (7, 8) de um eixo (2) são computados, isso que um desej-raio (r.sub.soll) é computado de um alpha..sub.m médio do ângulo de steering das rodas (7, 8) ou de um ângulo de steering correspondente de uma engrenagem de steering (14) pelo uso de parâmetros do veículo, que o raio virtual da curva (r.sub.virt) está comparado com o raio desejado (r.sub.soll) e que os resultados para a formação dos saques característicos de um valor para ativar um freio atribuído (16, 17) ou para ativar um controle diferencial do deslizamento de uma movimentação diferencial (3, 4).
