A vehicle yaw rate control method comprising the steps of: first estimating vehicle yaw rate responsive to a first set of criteria; second estimating vehicle yaw rate responsive to a second set of criteria, wherein the first set of criteria includes a first vehicle condition not included in the second set of criteria and wherein the second set of criteria includes a second vehicle condition not included in the first set of criteria; measuring vehicle yaw rate using a yaw rate sensor; and indicating a reverse travel condition if both of the first and second estimates have signs opposite to a sign of the measured vehicle yaw rate.

Eine Trägergierungrate Steuermethode, welche die Schritte von enthält: erste schätzende Trägergierungrate entgegenkommend einem ersten Satz Kriterien; die Trägergierungrate an zweiter Stelle, schätzend entgegenkommend einem zweiten Satz Kriterien, worin der erste Satz von Kriterien einen ersten Trägerzustand einschließt, der nicht im zweiten Satz von Kriterien eingeschlossen ist und worin der zweite Satz von Kriterien einen zweiten Trägerzustand einschließt, der nicht im ersten Satz von Kriterien eingeschlossen ist; messende Trägergierungrate mit einem Gierungrate Sensor; und einen Rückspielraumzustand anzeigend, wenn beide der ersten und zweiten Schätzungen Zeichen gegenüber einem Zeichen der gemessenen Trägergierungrate haben.