A turn detection algorithm is used by a navigation system for determining
position and heading of a vehicle relative to a road network represented
by a geographic database used by the navigation system. A dead-reckoned
position and heading are determined along a plurality of road segments in
the road network using sensor measurements of a distance traveled by the
vehicle and a change in heading of the vehicle. A vehicle trajectory
history is formed and then continuously updated. The vehicle trajectory
history includes sensor-derived data representing the vehicle trajectory
over a relatively small, chosen distance. The sensor-derived data in the
vehicle trajectory history include total turn (i.e., heading change of the
vehicle), vehicle state (e.g., travelling straight, turning or reversing
in turn direction within a specified small distance) and type of vehicle
maneuver. These data represent the trajectory of the vehicle for that
distance and are kept in a memory. Corresponding data for the same
distance interval are also obtained from GPS measurements and the
geographic database. Using the data in the vehicle trajectory history and
the corresponding data from the GPS and geographic database, a corrected
dead-reckoned position and heading are determined. In addition, using the
data in the vehicle trajectory history and the corresponding data from the
GPS and geographic database, bias and scale factor correction parameters
for the sensors are also obtained.
Алгоритм обнаружения поворота использован системой навигации для обусловливая положения и возглавлять корабля по отношению к дорожной сети представленной географической базой данных используемой системой навигации. Мертв-pricislennye положение и рубрика обусловлены вдоль множественности этапов дороги в дорожной сети используя измерения датчика расстояния переместили кораблем и изменением в рубрике корабля. История траектории корабля сформирована и после этого непрерывно уточнена. История траектории корабля вклюает датчик-vyvedennye данные представляя траекторию корабля над относительно малым, после того как она выбрана расстояние. Датчик-vyvedennye данные в истории траектории корабля вклюают полный поворот (т.е., возглавляющ изменение корабля), положение корабля (например, перемещающ прямо, поворачивающ или обращающ в свою очередь направление в пределах определенного малого расстояния) и тип маневра корабля. Эти данные представляют траекторию корабля для того расстояния и сдержаны в памяти. Соответствуя данные для такого же интервала расстояния также получены от измерений gps и географической базы данных. Использующ данные в истории траектории корабля и соответствуя данные от gps и географической базы данных, обусловлены исправленное мертв-pricislennoe положение и возглавлять. In addition, использующ данные в истории траектории корабля и соответствуя данные от gps и географической базы данных, смещение и параметры коррекции коэффициента эффекта масштаба для датчиков также получены.
